erfenis is een afspraak gemaakt in een testament voor het welzijn van iemand anders, het is iets achterlaten, van waarde of niet, voor iemand anders, en komt van het Latijn, legatus. Legacy is ook iemand die naar een speciale missie, om de te vertegenwoordigen paus.
Juridisch gezien is er op het gebied van erfrecht sprake van een nalatenschap wanneer een goed, of meerdere bezittingen, wordt nagelaten aan iemand anders die niet erfgename, wanneer de oorspronkelijke eigenaar overlijdt, laat hij zijn nalatenschap geheel of gedeeltelijk na aan iemand, die familie kan zijn, of Niet doen. Deze persoon staat bekend als een legataris. De erfenis wordt altijd in een testament achtergelaten, dus er is sprake van een legitieme erfopvolging of een geldsom.
Een erfenis kan worden gevormd door iets immaterieels. Het Romeinse Rijk heeft bijvoorbeeld een sterke culturele en taalkundige erfenis nagelaten die vandaag de dag nog steeds in veel samenlevingen bestaat. Een ander voorbeeld van een immateriële erfenis is de intellectuele erfenis die veel filosofen en denkers in het verleden hebben achtergelaten.
Erfenis is ook wanneer de regering van het ene land zich aansluit bij een ander, voor een bepaalde missie, het is een tijdelijke taak, met een buitengewoon karakter.