Warisan adalah pengaturan yang dibuat dalam Perjanjian untuk kepentingan orang lain, itu meninggalkan sesuatu, berharga atau tidak, untuk orang lain, dan berasal dari bahasa Latin, legatus. Legacy juga seseorang yang pergi ke misi khusus, untuk mewakili paus.
Dalam istilah hukum, dalam bidang hukum waris, suatu warisan adalah apabila suatu harta atau beberapa harta dititipkan kepada orang lain yang bukan ahli waris, apabila pemilik aslinya meninggal dunia, maka ia meninggalkan semua, atau sebagian, dari warisannya kepada seseorang, yang mungkin keluarga, atau tidak. Orang ini dikenal sebagai pewaris. Warisan selalu dititipkan dalam wasiat, sehingga akan terjadi pewarisan benda atau sejumlah uang yang sah.
Warisan dapat dibentuk oleh sesuatu yang tidak material. Kekaisaran Romawi, misalnya, meninggalkan warisan budaya dan bahasa yang kuat yang masih ada di banyak masyarakat saat ini. Contoh lain dari warisan immaterial adalah warisan intelektual yang ditinggalkan oleh banyak filosof dan pemikir di masa lalu.
Warisan juga ketika pemerintah satu negara bergabung dengan yang lain, untuk misi tertentu, itu adalah tugas sementara, dalam karakter yang luar biasa.