Κληρονομιά είναι μια ρύθμιση που γίνεται σε ένα διαθήκη προς όφελος κάποιου άλλου, αφήνει κάτι, αξίας ή όχι, για κάποιον άλλο, και προέρχεται από τα λατινικά, legatus. Το Legacy είναι επίσης κάποιος που πηγαίνει σε ένα ειδική αποστολή, για να αντιπροσωπεύσει το πάπας.
Από νομικής απόψεως, στον τομέα της νομοθεσίας περί κληρονομιάς, μια κληρονομιά είναι όταν ένα περιουσιακό στοιχείο, ή πολλά περιουσιακά στοιχεία, αφήνεται σε κάποιον άλλο κληρονόμος, όταν ο αρχικός ιδιοκτήτης πεθάνει, τότε αφήνει ολόκληρο ή μέρος της κληρονομιάς του σε κάποιον, ο οποίος μπορεί να είναι οικογένεια, ή μην. Αυτό το άτομο είναι γνωστό ως κληρονόμος. Η κληρονομιά αφήνεται πάντα στη διαθήκη, οπότε θα υπάρχει μια νόμιμη διαδοχή αντικειμένων ή ένα χρηματικό ποσό.
Μια κληρονομιά μπορεί να αποτελείται από κάτι άυλο. Η Ρωμαϊκή Αυτοκρατορία, για παράδειγμα, άφησε μια ισχυρή πολιτιστική και γλωσσική κληρονομιά που εξακολουθεί να υπάρχει σε πολλές κοινωνίες σήμερα. Ένα άλλο παράδειγμα άυλης κληρονομιάς είναι η πνευματική κληρονομιά που άφησαν πολλοί φιλόσοφοι και στοχαστές στο παρελθόν.
Η κληρονομιά είναι επίσης όταν η κυβέρνηση μιας χώρας ενώνει μια άλλη, για μια συγκεκριμένη αποστολή, είναι ένα προσωρινό καθήκον, με εξαιρετικό χαρακτήρα.